RANCANG BANGUN KONTROL PERGERAKAN PITCH DAN YAW PADA GIMBAL KAMERA UNTUK PELACAKAN OBJEK

Muhammad Abdul Fattah, NPM1715031053 (2022) RANCANG BANGUN KONTROL PERGERAKAN PITCH DAN YAW PADA GIMBAL KAMERA UNTUK PELACAKAN OBJEK. Fakultas Teknik, Universitas Lampung.

Preview	File PDF ABSTRAK.pdf Download (132Kb) | Preview
	File PDF SKRIPSI FULL.pdf Restricted to Hanya staf Download (3686Kb)
Preview	File PDF SKRIPSI TANPA BAB PEMBAHASAN.pdf Download (2788Kb) | Preview

Abstrak (Berisi Bastraknya saja, Judul dan Nama Tidak Boleh di Masukan)

Wahana terbang tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehichel (UAV) banyak digunakan dalam pengambilan video atau foto udara. Salah satu bagian penyangga kamera di tubuh UAV adalah sebuah perangkat gimbal kamera. Dalam penelitian ini dibangun model fisik sistem gimbal kamera pergerakan dua arah pitch dan yaw berdasarkan parameter citra objek pelacakan. Proses pelacakan dilakukan dengan mengkondisikan citra objek selalu berada ditengah layar monitor. Penelitian ini melakukan analisa gradasi antara warna objek dengan warna background terhadap sensitifitas pengolahan citra menggunakan filter kernelized correlation (KCF). Mengamati pengaruh fitur penskalaan citra terhadap pembesaran citra objek. Mengamati kinerja kontrol PID pada aktuator gimbal. Selain itu mengamati persentase perbandingan luas dimensi objek dengan luas kotak monitor pelacakan. Dari penelitian ini telah terbangun sebuah model fisik sistem pelacakan objek oleh gimbal kamera dengan pengontrolan pergerakan pitch dan yaw. Gradasi warna objek dengan warna background harus memiliki perbedaan sebesar 140 skala grayscale untuk mendapatkan pembacaan yang baik dalam proses pelacakan. Penskalaan citra pada kamera mempunyai kemampuan memperbesar citra objek sebesar 177% dari ukuran zoom minimum ke zoom maksimum. Kemudian pelacakan objek pada sumbu Y gerak yaw dengan nilai konstanta PID (K_P_X=0.114, K_I_X=0.141, K_D_X= 0.023) dihasilkan respon gimbal dengan rise time sebesar 1,26s dengan nilai error rata-rata sebesar 6 px, pada sumbu X gerak pitch dengan nilai konstanta PID (K_P_Y=0.108, K_I_Y=0.112, K_D_Y= 0.026). Batas toleransi luas objek agar dapat dilacak dengan pelacakan kernelized correlation filter (KCF) pada gimbal kamera adalah sebesar 0.25 % dari besar kotak monitor pelacakan atau jika luas objek adalah 720 piksel sedangkan luas kotak monitor pelacakan adalah 307200 piksel.

Jenis Karya Akhir:	Skripsi
Subyek:	600 Teknologi (ilmu terapan) > 602 Aneka ragam tentang teknologi dan ilmu terapan
Program Studi:	Fakultas Teknik > Prodi S1-Teknik Elektro
Pengguna Deposit:	2203978837 . Digilib
Date Deposited:	12 Aug 2022 01:12
Terakhir diubah:	12 Aug 2022 01:12
URI:	http://digilib.unila.ac.id/id/eprint/64852

Actions (login required)

Lihat Karya Akhir