DESAIN SISTEM KENDALI AUTOPILOT KEMUDI TRAKTOR TANGAN MENGGUNAKAN GLOBAL POSITIONING SYSTEM (GPS) DAN TELEMETRI BERBASIS ARDUPILOT MEGA 2.8

Anggit Pangestu, 1714071068 (2022) DESAIN SISTEM KENDALI AUTOPILOT KEMUDI TRAKTOR TANGAN MENGGUNAKAN GLOBAL POSITIONING SYSTEM (GPS) DAN TELEMETRI BERBASIS ARDUPILOT MEGA 2.8. FAKULTAS PERTANIAN, UNIVERSITAS LAMPUNG.

Preview	Text 1. ABSTRAK.pdf Download (5MB) | Preview
	Text 2. SKRIPSI FULL.pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB)
Preview	Text 3. SKRIPSI FULL TANPA BAB PEMBAHASAN.pdf Download (5MB) | Preview

Abstract

Pengolahan tahan dalam proses budidaya pertanian penting dilakukan untuk membuat kondisi tanah ideal sebagai tempat tumbuh tanaman. Pengolahan tanah dapat dilakukan dengan cara konvensional maupun menggunakan mesin. Traktor tangan merupakan mesin yang banyak digunakan dalam bidang pertanian terutama untuk pengolahan tanah. Traktor ini memiliki efisiensi cukup baik di lahan yang tidak terlalu luas dan pengoperasiannya tergolong mudah. Namun pengoperasian yang terus menerus mengakibatkan dampak buruk bagi operatornya. Untuk itu perlu dilakukan suatu upaya untuk mengatasi hal tersebut. Penelitian ini bertujuan untuk melakukan perancangan sistem kendali traktor tangan yang dapat bekerja secara autopilot. Penelitian ini dilaksanakan pada bulan 27 Maret 2021 - 26 Januari 2022 bertempat di Laboratorium Lapangan Terpadu dan Jurusan Teknik Pertanian Fakultas Pertanian Universitas Lampung. Penelitian dimulai dengan studi pustaka, perancangan alat, pemasangan sistem kendali, pemrograman, dan pengujian sistem kendali. Sistem kendali didesain dapat bekerja pada dua mode, yaitu mode manual dan mode autopilot. Pada mode manual sistem kendali digunakan untuk mengontrol pergerakan traktor menggunakan joystick melalui koneksi jaringan radio telemetri. Pada mode auto sistem kendali digunakan untuk mengontrol pergerakan traktor secara autopilot berdasarkan jalur yang telah ditentukan. Hasil dari penelitian menunjukkan desain sistem kendali traktor tangan dapat bekerja pada mode manual dan autopilot. Pada pengujian sistem kendali, GPS yang digunakan memiliki akurasi sebesar 163,2 cm, respons sistem selama kurang dari 1 detik, jangkauan sinyal telemetri sejauh 225 meter, stabilitas aktuator pada mode manual sejauh 150 meter. Pada pengujian mode manual, diameter belokan traktor selebar kurang dari 2 meter dan simpangan kurang dari 30 cm. Pada pengujian mode auto, traktor dapat berjalan menuju waypoint yang ditetapkan. Error radius waypoint rata-rata sebesar 0,88 meter. Simpangan rata-rata pada jalur sebesar 1,15 meter. Kata kunci: Traktor tangan, Ardupilot, autopilot, GPS.

Item Type:	Other
Subjects:	?? 630 ??
Divisions:	Fakultas Pertanian > Prodi Teknik Pertanian
Depositing User:	2208516426 . Digilib
Date Deposited:	10 Oct 2022 04:17
Last Modified:	10 Oct 2022 04:25
URI:	http://digilib.unila.ac.id/id/eprint/66752

Actions (login required)

View Item