@misc{eprints64852,
           month = {Agustus},
           title = {RANCANG BANGUN KONTROL PERGERAKAN PITCH DAN YAW PADA GIMBAL KAMERA UNTUK PELACAKAN OBJEK},
          author = {NPM1715031053  Muhammad Abdul Fattah},
         address = {Universitas Lampung},
       publisher = {Fakultas Teknik},
            year = {2022},
             url = {http://digilib.unila.ac.id/64852/},
        abstract = {Wahana terbang tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehichel (UAV) banyak digunakan dalam pengambilan video atau foto udara. Salah satu bagian penyangga kamera di tubuh UAV adalah sebuah perangkat gimbal kamera. Dalam penelitian ini dibangun model fisik sistem gimbal kamera pergerakan dua arah pitch dan yaw berdasarkan parameter citra objek pelacakan. Proses pelacakan dilakukan dengan mengkondisikan citra objek selalu berada ditengah layar monitor.
Penelitian ini melakukan analisa gradasi antara warna objek dengan warna background terhadap sensitifitas pengolahan citra menggunakan filter kernelized correlation (KCF). Mengamati pengaruh fitur penskalaan citra terhadap pembesaran citra objek. Mengamati kinerja kontrol PID pada aktuator gimbal. Selain itu mengamati persentase perbandingan luas dimensi objek dengan luas kotak monitor pelacakan.
Dari penelitian ini telah terbangun sebuah model fisik sistem pelacakan objek oleh gimbal kamera dengan pengontrolan pergerakan pitch dan yaw. Gradasi warna objek dengan warna background harus memiliki perbedaan sebesar 140 skala grayscale untuk mendapatkan pembacaan yang baik dalam proses pelacakan. Penskalaan citra pada kamera mempunyai kemampuan memperbesar citra objek sebesar 177\% dari ukuran zoom minimum ke zoom maksimum. Kemudian pelacakan objek pada sumbu Y gerak yaw dengan nilai konstanta PID (K\_P\_X=0.114, K\_I\_X=0.141, K\_D\_X= 0.023) dihasilkan respon gimbal dengan rise time sebesar 1,26s dengan nilai error rata-rata sebesar 6 px, pada sumbu X gerak pitch dengan nilai konstanta PID (K\_P\_Y=0.108, K\_I\_Y=0.112, K\_D\_Y= 0.026). Batas toleransi luas objek agar dapat dilacak dengan pelacakan kernelized correlation filter (KCF) pada gimbal kamera adalah sebesar 0.25 \% dari besar kotak monitor pelacakan atau jika luas objek adalah 720 piksel sedangkan luas kotak monitor pelacakan adalah 307200 piksel.
}
}