%A SAPUTRA AHMAT DIKI 
%T PENENTUAN JARAK OBJEK PENGHALANG MENGGUNAKAN
METODE REGISTRASI CITRA BERDASARKAN KORESPONDENSI
FITUR TITIK SUDUT
%X Kemajuan ilmu teknologi khususnya pengolahan citra digital semakin pesat dapat
mempermudah kehidupan manusia dalam berbagai aspek kehidupan dan
mempercepat aktivitas. Penelitian ini bertujuan untuk menentukan jarak objek
penghalang dengan metode registrasi citra berdasarkan fitur titik sudut Harris
Corner menggunakan bahasa pemrograman python. Metode Harris Corner dapat
digunakan untuk mendeteksi titik sudut pada sebuah citra. Penelitian ini
menggunakan objek yang berbentuk kotak untuk menentukan adanya penghalang
dari sebuah citra yang ditangkap melalui kamera stereo atau dua kamera kanan
dan kiri. Penelitian ini menggunakan parameter jarak antar kamera, sudut kamera
kanan dan kiri, dan sudut objek penghalang. Pengambilan data penelitian
dilakukan pada sore hari di dalam ruangan tertutup dengan intensitas cahaya
sebesar 86 lux. Hasil yang didapatkan dari penelitian ini ialah ketepatan jarak saat
jarak antar kamera 5 cm persentase ketepatan lebih tinggi untuk mengukur jarak
yang lebih pendek karena untuk mengukur jarak penghalang 50 cm menghasilkan
82,84% sedangkan jarak antar kamera 10 cm mengukur jarak penghalang 50 cm
menghasilkan 61,88%. Persentase lebih tinggi untuk mengukur jarak yang lebih
jauh pada saat jarak antar kamera 10 cm karena dari pengukuran untuk jarak
penghalang 150 cm menghasilkan 81,46% sedangkan untuk jarak antar kamera 5
cm mengukur jarak penghalang 150 cm menghasilkan 48,23%, rata-rata ketepatan
dari semua pengujuan yang dilakukan didapatkan hasil akurasi 74,51%.

Kata kunci : Objek Penghalang, Harris Corner, Kamera Stereo, Python.







abstract

Advances in technology, especially digital image processing, are increasingly
rapidly making human life easier in various aspects of life and speeding up
activities. This research aims to determine the distance of obstacle objects using
an image registration method based on Harris Corner corner point features using
the Python programming language. The Harris Corner method can be used to
detect corner points in an image. This research uses a box-shaped object to
determine the presence of obstructions from an image captured via a stereo
camera or two right and left cameras. This research uses the parameters of
distance between cameras, right and left camera angles, and the angle of the
obstacle object. Research data collection was carried out in the afternoon in a
closed room with a light intensity of 86 lux. The results obtained from this
research are distance accuracy when the distance between cameras is 5 cm, the
percentage of accuracy is higher for measuring shorter distances because
measuring the barrier distance of 50 cm produces 82.84%, while the distance
between cameras of 10 cm, measuring the barrier distance of 50 cm produces
61.88%. The percentage is higher for measuring longer distances when the
distance between cameras is 10 cm because the measurement for a barrier
distance of 150 cm produces 81.46%, while for a distance between cameras of 5
cm measuring a barrier distance of 150 cm produces 48.23%, on average the
accuracy of all tests carried out resulted in an accuracy of 74.51%.

Keywords: Obstacle Object, Harris Corner, Stereo Camera, Python.
%D 2024
%C UNIVERSITAS LAMPUNG
%R 1715031005
%I FAKULTAS TEKNIK 
%L eprints79318