%A SAPUTRA  ZULIZAR GALANG 
%T 
RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI JARAK JAUH PADA ROBOT 
TELEPRESENSI

%X Robot telepresensi merupakan suatu teknologi yang memungkinkan interaksi
jarak jauh melalui sistem robotik yang terkendali. Teknologi tersebut masih
menghadapi kendala terutama pada navigasi dan penghindaran rintangan.  
Penelitian ini melakukan perancangan sistem kendali jarak jauh untuk robot
telepresensi dengan mengimplementasikan algoritma Jaringan Saraf Tiruan (JST)
metode Backpropagation. Tujuan utama sistem adalah untuk menghindari
rintangan dan memaksimalkan presisi navigasi. Pada implementasinya, sistem
mengintegrasikan lima sensor ultrasonik HC-SR04 untuk mendeteksi rintangan dan
sensor GY-85 9-DOF IMU dengan kalman filter untuk menentukan estimasi arah
orientasi robot. Pengoperasian sistem dilakukan melalui Ground Control Station
(GCS) dengan dua mode, yaitu secara otonom dan semi-otonom (kendali penuh
pengguna).  
Hasil penelitian menunjukkan tingkat akurasi sensor ultrasonik mencapai
lebih dari 98% dan sensor rotasi GY-85  dengan kalman filter mencatatkan tingkat
akurasi 99,01%. Pada pengklasifikasian arah pergerakan robot, model JST
Backpropagation mencapai tingkat akurasi 99,77%. Untuk pengujian secara
menyeluruh, kedua mode operasi sistem mendemonstrasikan akurasi sempurna
(100%) dalam mengeksekusi perintah navigasi dan menghindari rintangan.
Perangkat lunak GCS yang dikembangkan juga memenuhi standar ISO 9126
dengan tingkat reliabilitas 100%. Penelitian ini berhasil mengimplementasikan
sistem kendali jarak jauh yang efektif untuk robot telepresensi dengan navigasi
yang akurat dan responsif.

Kata kunci:Jaringan Saraf Tiruan Backpropagation, Robot Telepresensi, Sensor
Ultrasonik HC-SR04, sensor rotasi GY-085 IMU, Ground Control Station,
 
%D 2024
%C UNIVERSITAS LAMPUNG
%R 2015031067
%I FAKULTAS TEKNIK
%L eprints84599