?url_ver=Z39.88-2004&rft_id=2015021012&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Adc&rft.title=Studi+Eksperimental+dan+Simulasi+Inverse+Kinematics+pada+Tangan+Robotik+untuk+Validasi+Gerak+dan+Daya+Angkat&rft.creator=Raihandika+Yudhistira%2C+Wardhana&rft.subject=600+Teknologi+(ilmu+terapan)&rft.subject=610+Ilmu+kedokteran%2C+ilmu+pengobatan+dan+ilmu+kesehatan&rft.subject=620+Ilmu+teknik+dan+ilmu+yang+berkaitan&rft.subject=680+Produksi+untuk+keperluan+khusus&rft.description=Tangan+robot+prostetik+menuntut+presisi+gerak+dan+kekuatan+genggaman+yang+memadai+untuk+meniru+fungsi+tangan+manusia.+Penelitian+ini+menyajikan+studi+eksperimental+dan+simulasi+untuk+mengevaluasi+unjuk+kerja+sebuah+tangan+robot+prostetik+melalui+analisis+kinematika+dan+daya+angkat.+Metode+inverse+kinematics+berbasis+trigonometri+digunakan+untuk+menghitung+konfigurasi+sudut+sendi+(%CE%B8%E2%82%81%2C+%CE%B8%E2%82%82%2C+%CE%B8%E2%82%83)+saat+menggenggam+tiga+objek+uji%3A+botol%2C+cup%2C+dan+sikat+gigi.+Validasi+dilakukan+dengan+membandingkan+hasil+perhitungan+teoritis+terhadap+pengukuran+eksperimental.+Hasil+menunjukkan+model+kinematika+sangat+akurat+untuk+gerakan+menggenggam+(power+grip)+pada+botol+dan+cup%2C+dengan+seluruh+sendi+berada+dalam+batas+toleransi+yang+ditetapkan+(error+absolut+%3C+2%C2%B0+dan+ketidakpastian+relatif+%3C+5%25).+Namun%2C+pada+gerakan+menjepit+(precision+grip)+sikat+gigi%2C+ditemukan+penyimpangan+signifikan+pada+sendi+proksimal%2C+dengan+error+mencapai+5%2C707%25%2C+yang+terutama+disebabkan+oleh+akumulasi+celah+mekanis+(backlash).+Analisis+daya+angkat+dengan+pendekatan+Diagram+Benda+Bebas+(FBD)+menghitung+kemampuan+angkat+berdasarkan+torsi+motor+servo+MG90S+(0%2C183+Nm+pada+5V).+Hasil+perhitungan+menunjukkan+total+massa+angkat+maksimum+sebesar+334%2C4+gram%2C+yang+terkonfirmasi+secara+eksperimental+di+mana+tangan+robot+berhasil+mengangkat+cup+(220+g)+namun+gagal+mengangkat+botol+berisi+air+(600+g).+Penelitian+ini+membuktikan+efektivitas+metode+inverse+kinematics+untuk+pemodelan+gerak%2C+sekaligus+menggarisbawahi+pentingnya+optimasi+desain+mekanik+dan+pemilihan+motor+bertorsi+lebih+tinggi+untuk+meningkatkan+kapabilitas+dan+presisi+tangan+robot+di+masa+depan.%0D%0A%0D%0AKata+kunci%3A+Tangan+prostetik%2C+inverse+kinematics%2C+gaya+genggam%2C+validasi+eksperimental%2C+torsi+motor%2C+backlash.+%0D%0A&rft.publisher=Fakultas+Teknik&rft.date=2025-06-04&rft.type=Skripsi&rft.type=NonPeerReviewed&rft.format=text&rft.identifier=http%3A%2F%2Fdigilib.unila.ac.id%2F89977%2F2%2F1.%2520Abstrak.pdf&rft.format=text&rft.identifier=http%3A%2F%2Fdigilib.unila.ac.id%2F89977%2F1%2F2.%2520Skripsi%2520Full%2520%2528Tanpa%2520Lampiran%2529.pdf&rft.format=text&rft.identifier=http%3A%2F%2Fdigilib.unila.ac.id%2F89977%2F3%2F3.%2520Skripsi%2520Tanpa%2520Bab%2520Pembahasan%2520%2528Tanpa%2520Lampirann%2529.pdf&rft.identifier=++Raihandika+Yudhistira%2C+Wardhana++(2025)+Studi+Eksperimental+dan+Simulasi+Inverse+Kinematics+pada+Tangan+Robotik+untuk+Validasi+Gerak+dan+Daya+Angkat.++Fakultas+Teknik%2C+Universitas+Lampung.+++++&rft.relation=http%3A%2F%2Fdigilib.unila.ac.id%2F89977%2F