%A Wardhana Raihandika Yudhistira
%T Studi Eksperimental dan Simulasi Inverse Kinematics pada Tangan Robotik untuk Validasi Gerak dan Daya Angkat
%X Tangan robot prostetik menuntut presisi gerak dan kekuatan genggaman yang memadai untuk meniru fungsi tangan manusia. Penelitian ini menyajikan studi eksperimental dan simulasi untuk mengevaluasi unjuk kerja sebuah tangan robot prostetik melalui analisis kinematika dan daya angkat. Metode inverse kinematics berbasis trigonometri digunakan untuk menghitung konfigurasi sudut sendi (??, ??, ??) saat menggenggam tiga objek uji: botol, cup, dan sikat gigi. Validasi dilakukan dengan membandingkan hasil perhitungan teoritis terhadap pengukuran eksperimental. Hasil menunjukkan model kinematika sangat akurat untuk gerakan menggenggam (power grip) pada botol dan cup, dengan seluruh sendi berada dalam batas toleransi yang ditetapkan (error absolut < 2? dan ketidakpastian relatif < 5%). Namun, pada gerakan menjepit (precision grip) sikat gigi, ditemukan penyimpangan signifikan pada sendi proksimal, dengan error mencapai 5,707%, yang terutama disebabkan oleh akumulasi celah mekanis (backlash). Analisis daya angkat dengan pendekatan Diagram Benda Bebas (FBD) menghitung kemampuan angkat berdasarkan torsi motor servo MG90S (0,183 Nm pada 5V). Hasil perhitungan menunjukkan total massa angkat maksimum sebesar 334,4 gram, yang terkonfirmasi secara eksperimental di mana tangan robot berhasil mengangkat cup (220 g) namun gagal mengangkat botol berisi air (600 g). Penelitian ini membuktikan efektivitas metode inverse kinematics untuk pemodelan gerak, sekaligus menggarisbawahi pentingnya optimasi desain mekanik dan pemilihan motor bertorsi lebih tinggi untuk meningkatkan kapabilitas dan presisi tangan robot di masa depan.

Kata kunci: Tangan prostetik, inverse kinematics, gaya genggam, validasi eksperimental, torsi motor, backlash. 

%D 2025
%C Universitas Lampung
%R 2015021012
%I Fakultas Teknik
%L eprints89977