Raihandika Yudhistira, Wardhana (2025) Studi Eksperimental dan Simulasi Inverse Kinematics pada Tangan Robotik untuk Validasi Gerak dan Daya Angkat. Fakultas Teknik, Universitas Lampung.
|
File PDF (Abstrak)
1. Abstrak.pdf Download (280Kb) | Preview |
|
![[img]](http://digilib.unila.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
File PDF (Skripsi Full )
2. Skripsi Full (Tanpa Lampiran).pdf Restricted to Hanya staf Download (4Mb) | Minta salinan |
|
|
File PDF (Skripsi Tanpa Bab Pembahasan)
3. Skripsi Tanpa Bab Pembahasan (Tanpa Lampirann).pdf Download (3757Kb) | Preview |
Abstrak (Berisi Bastraknya saja, Judul dan Nama Tidak Boleh di Masukan)
Tangan robot prostetik menuntut presisi gerak dan kekuatan genggaman yang memadai untuk meniru fungsi tangan manusia. Penelitian ini menyajikan studi eksperimental dan simulasi untuk mengevaluasi unjuk kerja sebuah tangan robot prostetik melalui analisis kinematika dan daya angkat. Metode inverse kinematics berbasis trigonometri digunakan untuk menghitung konfigurasi sudut sendi (θ₁, θ₂, θ₃) saat menggenggam tiga objek uji: botol, cup, dan sikat gigi. Validasi dilakukan dengan membandingkan hasil perhitungan teoritis terhadap pengukuran eksperimental. Hasil menunjukkan model kinematika sangat akurat untuk gerakan menggenggam (power grip) pada botol dan cup, dengan seluruh sendi berada dalam batas toleransi yang ditetapkan (error absolut < 2° dan ketidakpastian relatif < 5%). Namun, pada gerakan menjepit (precision grip) sikat gigi, ditemukan penyimpangan signifikan pada sendi proksimal, dengan error mencapai 5,707%, yang terutama disebabkan oleh akumulasi celah mekanis (backlash). Analisis daya angkat dengan pendekatan Diagram Benda Bebas (FBD) menghitung kemampuan angkat berdasarkan torsi motor servo MG90S (0,183 Nm pada 5V). Hasil perhitungan menunjukkan total massa angkat maksimum sebesar 334,4 gram, yang terkonfirmasi secara eksperimental di mana tangan robot berhasil mengangkat cup (220 g) namun gagal mengangkat botol berisi air (600 g). Penelitian ini membuktikan efektivitas metode inverse kinematics untuk pemodelan gerak, sekaligus menggarisbawahi pentingnya optimasi desain mekanik dan pemilihan motor bertorsi lebih tinggi untuk meningkatkan kapabilitas dan presisi tangan robot di masa depan. Kata kunci: Tangan prostetik, inverse kinematics, gaya genggam, validasi eksperimental, torsi motor, backlash.
| Jenis Karya Akhir: | Skripsi |
|---|---|
| Subyek: | 600 Teknologi (ilmu terapan) 600 Teknologi (ilmu terapan) > 610 Ilmu kedokteran, ilmu pengobatan dan ilmu kesehatan 600 Teknologi (ilmu terapan) > 620 Ilmu teknik dan ilmu yang berkaitan 600 Teknologi (ilmu terapan) > 680 Produksi untuk keperluan khusus |
| Program Studi: | FAKULTAS TEKNIK (FT) > Prodi S1-Teknik Mesin |
| Pengguna Deposit: | 2506739778 Wardhana Raihandika Yudhistira |
| Date Deposited: | 01 Jul 2025 07:18 |
| Terakhir diubah: | 01 Jul 2025 07:18 |
| URI: | http://digilib.unila.ac.id/id/eprint/89977 |
Actions (login required)
 |
Lihat Karya Akhir |
